五线谱是由意大利音乐理论家圭多达莱佐发明的.
公元9世纪，出现了一种以“点”、“钩”、“划”表示音的大概趋向和高低的记谱法。这种符号叫“纽姆”。先是记在一条线上，表示f音，根据符号落在线的上下就有了一个大概的音高标准。后来又加了一条c线。到了十一世纪，圭多达莱佐把线加到四根，音域为八度左右，使音高记谱更准确。以后由于重唱、演奏的需要又出现了六线、七线谱，甚至十一线谱。直到十六世纪，欧洲各国统一了五线谱，改变了横线太多所引起的复杂局面，过高或过低的音用加线来表示。以后又出现了适应不同音域、不同用途的高音、中音、低音谱表和记录多种乐器曲谱的大谱表、总谱表等，也都是建立在五线谱之上的。为了纪念五线谱的发明与诞生，人们把圭多达莱佐称为“五线谱之父”。与其它记谱法相比，五线谱具备着难以替代的优点：它的音高形象感强，容易区分高低音；和声立体感强,能同时记录诸多声部及和弦；可记录音调复杂、声部繁多的大型音乐作品；旋律线条清晰，记谱科学适用…… 为此，五线谱已成为当今世界各国通用的、流行最广的记谱法，为音乐事业的繁荣与发展起着越来越重要的作用。
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